청곰나라

solidworks 에서 swb 파일을 여는 방법 첨부파일 참조

한국미스미 등에서 부품 cad 정보를 solidworks 로 받으면 swb 파일로 제공된다.

베어링에 대한 예시 파일을 첨부한다.

기어 모듈(m) = 피치원(D) / 잇수(Z)

피치점 : 기어가 맞물릴때 기어 이끼리 서로 맞닿는 점
피치원 : 기어가 회전할때 피치점이 그리는 원
모듈    : 피치원의 지름을 기어의 잇수로 나눈 값

즉,
모듈이 정해저 있다면
잇수가 많을 수록 크기가 커진다.

따라서,
기어의 크기를 작게하면서 잇수를 많게 하려면
기어 모듈이 작은 놈에서 고르면 된다.

그냥 알루미늄 판 말고 타공을 해서 판매되는
알루미늄 타공판이라는게 있군... 무게를 줄여야 할때 용이하게 사용할 수 있을것 같다.

일반적으로 log 라 하면 밑이 10인 log10 으로 사용되지만
Matlab 에서는 다름을 주의!

log(X)     ~ the natural logarithm of the elements of X    (밑이 e 인 자연로그)
log10(X)  ~ the base 10 logarithm of the elements of X  (밑이 10 인 상용로그)

ex) log(2)       -> ans = 0.6931
      log10(2)    -> ans = 0.3010

 SYS = SYS1*SYS2 일때
 SYS 의 표현을 쉽게 계산한다.








ex) sys1 과 sys2 를 알 때, sys = sys1*sys2 라고 하자. sys=?

          sys1= 5 s^2
                            1
          sys2=  -------------
                     s^2 + 2 s + 1
          로 주어져 있을때,

          (사용)---------------------
          sys = series(sys1,sys2)

          (결과)---------------------
                         5 s^2
          sys =  -------------
                     s^2 + 2 s + 1

ex) 5*s^2 / (s^2 +2*s+1)

1) tf
    사용---------------------

    num=[5 0 0];
    den=[1 2 1];
    sys=tf(num,den)

    결과---------------------
                 5 s^2
           -------------
             s^2 + 2 s + 1


2) tfdata
                     5 s^2
    sys =    -------------     일때,
                 s^2 + 2 s + 1

    사용---------------------
    [num, den]=tfdata(sys,'v')

    결과---------------------
    num = [5 0 0]
    den  = [1 2 1]

실제 제어시스템 설계시에는 controllability 보다 더 유용한 개념인 stabilizability 를 조사해야 할 경우가 많다.
mode 

가

uncontrollable한 경우라도 eigenvalue의 실수부가 음수이면 (Re{λ_i}<0) 모드 i는 stabilizable 하다고 하고
uncontrollable mode가 불안정 하면, 이 모드는 unstabilizable 하다고 한다.

모든 uncontrollable 한 mode 가 stable하면 시스템(A,B)는 stabilizable하다고 한다.
그리고 uncontrollable 한 mode 중에서 하나라도 unstable 한 mode가 있으면 그 때 시스템은 unstabilizable하다고 한다.

물론 (A,B)가 controllable하면 자동적으로 stabilizable하고
모든 unstable한 mode가 controllable하면 시스템은 stabilizable 하다.

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(정리)
stabilizable
모든 모드가 stable mode 또는
                 controllable 한 경우
(A,B) is stabilizable

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(사용)
1. 모든 mode 가 stable 한가? (모든 pole 이 왼쪽 반평명)            -> stable 한 mode 는 stabilizable
2. unstable mode 가 있는 경우, 해당 mode 가 controllable 한가? -> controllable 한 mode 는 stabilizable
3. 모두 만족하면 해당 system (A,B) 는 stabilizable,
    하나라도 unstabilizable 한 mode 가 있다면 해당 system (A,B) 는 unstabilizable.


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controllability(가제어성)
controllable(제어가능)
eigenvalue(고유값, 고유치)
mode(모드)
stable(안정)
stabilizability(가안정성)
stabilizable(안정가능)

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참고
「선형 제어시스템 공학」- 김종식 저, 청문각, 1990
 p289 (8.8 contorllability 설명중..)