만약, X 가 (m by n) 행렬 일 때,

S=sum(X)  -> 행렬 X 의 모든 요소들의 합.

S=sum(X,1) -> 1차원 방향으로 모든 요소들의 합.
                      즉, 각 열(column) 의 요소들이 더해져 (1 by n) vector 가 된다.

S=sum(X,2) -> 2차원 방향으로 모든 요소들의 합.
                      즉, 각 행(row) 의 요소들이 더해져 (m by 1) vector 가 된다.

S=sum(X,3) -> 3차원 방향으로 모든 요소들의 합이 될 것이다....


ex)
 X = [0 1 2
        3 4 5]
 일 때,
 sum(X,1)  의 결과는 [3 5 7]
 sum(X,2)  의 결과는 [3
                                12]


아래와 같은 제품이 팔기는 판다! 정말 찾기 힘들었는데..
모듈 0.5  , 내경 2mm
그런데.... 품절이다... 하하.. 엔티렉스 홈페이지도 안들어가지고..

판매처 : 디바이스마트  http://www.devicemart.co.kr
NT-10T 피니언기어(청동)
판매가격 : 1000원
제조사    : (주)엔티렉스

http://www.tohokorea.co.kr/
http://www.khkgears.co.jp

KHK
도호코리아 에서 판매하고 있음.
모터 축에 고정하기 위한 홀이 없는 모델인데
이를 위해 추가 홀 가공이 가능한지 문의 해봐야 함.

모델은 아래와 같음.

KHK STOCK GEARS - LS 소결 평기어




모듈과 다이아메트럴 피치의 크기를 비교한 표

호환성 여부는 장담 할 수 없다.
정말 어쩔수 없는 경우가 아니면 이 둘을 하나의 set 으로 사용하는건 자제하자.
큰 마모를 피하기 어려울 것이다.

모듈 (mm) 다이아메트럴 피치(P d) 비슷한 표준 P d(Teeth/Inch)
0.3 84.667 80
0.4 63.500 64
0.5 50.800 48
0.8 31.750 32
1 25.400 24
1.25 20.320 20
1.5 16.933 16
2 12.700 12
2.5 10.160 10
3 8.466 8
4 6.350 6
5 5.080 5
6 4.233 4
8 3.175 4
10 2.540 2.5
12 2.117 2
16 1.587 1.5
20 1.270 1.25
25 1.016 1

출처 : http://www.msite.net/
         기술 정보 - 기술문서 열람 - 동력전달 - 기어 - 71.[기어텍] 6. 기어 이의 크기

백래쉬가 크면    기어의 회전은 원활하나 소음의 원인이 된다.
백래쉬가 작으면 마모의 원인이 되며 기어 언더컷이 생길 수 있다.

모듈에 상수를 곱해서 백래쉬 값을 구할 수 있다는데... 이는 좀 더 찾아봐야 할 듯.

기어를 그리는 여러방법중 추가 프로그램을 사용하는 방법이 있다.
기어 위자드 라는 툴을 사용하여 기어를 쉽게 생성해서 솔리드웍에서 가져다 사용 할 수 있다.
하지만 이를 그대로 시스템에 어셈블하여 시뮬레이션 용도로 쓰기는 쉽지 않다.

소형 기어를 찾기위해 RC모형 샵의 제품들을 검색하다보면
상세한 spec 이 없이 단순한 정보만을 제공하는 경우를 많이 볼 수 있다.

그 중 기어의 경우 예를 들면 16T 이런 식으로만 표기 되어 있는 경우가 많다.
이런 경우 계산은 아래와 같다.

ex) M4 16T
M : module
-> meter 단위를 사용하는 경우 module           을 사용하여 기어의 이빨 크기를 정의한다.
-> inch   단위를 사용하는 경우 diametral pitch 를 사용하여 기어의 이빨 크기를 정의한다.

T : 기어의 잇수

ex) 48P 16T
P: pitch

--------------------------------------------
모듈을 구하는 공식                 : pitch원/잇수  (기어지름을 잇수로 나눈 값)
diametral pitch 를 구하는 공식 : 25.4/module
--------------------------------------------

한 쌍의 기어가 서로 맞물리기 위해서는 module 이 같아야 한다.

--------------------------------------------
참고 : http://blog.naver.com/behaffy?Redirect=Log&logNo=30019493214
출처: http://cyg.kr/2
위 출처로가면 기어에 대해 이것저것 세부 설명들을 많이 포스팅 해 놓았다 참조하자..



AutoCAD에서 모듈 2.0, 잇수 19개의 기어 치형을 그려 보겠습니다.

01)
피치원을 그립니다. 피치원의 지름은 모듈에 잇수를 곱하면 됩니다.
 - 전위기어를 그리고 싶으면 피치원을 전위거리(=전위계수X모듈) 만큼 간격 띄우기를 하여 전위원을 하나 더 그립니다.

02)
피치원의 중심에서 시작하는 수평선을 그립니다.

03)
수직선을 그립니다.

04)
그려진 수직선을 수평선과 피치원이 만나는 지점으로 이동을 합니다. 이 수직선이 접촉선입니다.
- 전위기어는 접촉선을 수평선과 전위원이 만나는 지점으로 이동합니다.

05)
수평선을 간격 띄우기를 하여 랙표면선을 그립니다. 간격거리는 "(* 0.25 2 pi)"를 입력합니다. (괄호는 AutoCAD에서 계산을 하라는 뜻이며 0.25는 치형 1개의 1/4을 뜻하며 2는 모듈 값이며 pi는 π를 뜻합니다.)

06)
랙표면선과 접촉선이 만나는 지점을 중심으로 랙표면선을 압력각(20˚) 만큼 회전을 합니다.(일반적인 기어는 압력각이 20˚입니다.)

07)
접촉선도 피치원과 만나는 지점을 중심으로 압력각(20˚) 만큼 회전을 합니다.
 - 전위기어는 접촉선을 다시 피치원과 수평선이 만나는 점으로 이동을 해서 압력각(20˚) 만큼 회전을 합니다. (즉, 위 그림과 똑 같습니다.)

08)
피치원의 중심에서 접촉선에 수직인 기초원을 그립니다.

잠깐)
선에 수직인 원을 그릴려면 원 그리기를 선택하고 피치원의 중심을 찍고 키보드의 "Shift"키를 누른 상태에서 마우스 우측 버턴을 누르면 아래와 같은 메뉴가 나옵니다. (기초원은 인벌류트 곡선을 그리는 기초원이며 피치원 지름에 압력각의 코사인(cosα)값을 곱하면 기초원의 지름이 됩니다.)

이 메뉴에서 수직점을 선택하고 접촉선을 클릭하면 접촉선에 수직인 원이 그려집니다.

09)
기초원, 수평선, 접촉선을 선택하여 위와 같이 자르기(trim)를 하여 기초호를 만듭니다.

10)
기초호와 접촉선이 만나는 점(기초호의 위쪽 끝점)을 중심으로 하여 랙표면선과 접촉선이 만나는 지점까지를 반지름으로 하는 큰 치형원을 그립니다.
 
11)
기초호의 중간점을 중심으로 하여 큰 치형원에 수직인 작은 치형원을 그립니다.

12)
이제는 필요 없는 랙표면선과 접촉선을 지웁니다.(헷갈릴 것 같아서 지우라는 것이지 꼭 지울 이유는 없습니다.)

13)
큰 치형원, 작은 치형원, 수평선을 선택하여 자르기(trim)를 하여 치형호를 만듭니다. (피치원의 바깥쪽은 작은 치형원을 자르고 피치원 안쪽은 큰 치형원을 잘라 위의 그림과 같이 만듭니다.)

14)
치형호들을 수평선에 대해 대칭을 하여 위와 같이 그립니다.

15)
이끝원을 그립니다. (표준기어의 이끝원은 피치원에서 모듈만큼 바깥쪽으로 간격띄우기를 하면 됩니다.)
 - 전위기어는 전위원에서 간격 띄우기를 하면 됩니다.

16)
큰 치형호와 이끝원을 선택하여 자르기를 해서 위와 같이 치형을 만듭니다.

17)
이뿌리원을 그립니다. (표준기어의 이끝원은 피치원에서 모듈에 1.25를 곱한 값 만큼 안쪽으로 간격띄우기를 하면 됩니다.)
 - 전위기어는 전위원에서 간격 띄우기를 하면 됩니다.

18)
이뿌리원과 작은 치형호를 선택해서 자르기를 하여 위와 같이 치형을 만듭니다.

19)
적당한 값으로 모깎기를 하여 위와 같이 만듭니다. (모듈 2.0, 잇수 19개 에서 모깎기 반지름을 1.0으로 했습니다.)
기어가 서로 맞물릴 때 치형의 간섭을 피하기 위한 트로코이드 곡선 부분입니다. 간섭이 없도록 적당이 그리면 됩니다.

20)
이 뿌리원을 지워 치형곡선만 남깁니다.

21)
치형 곡선을 잇수만큼 원형 배열을 합니다.

22)
치형과 치형을 연결하도록 이뿌리호를 그립니다.

23)
그려진 이뿌리호를 잇수 만큼 원형 배열을 합니다.

24)
치형이 모두 완성 되었습니다.

정밀도)
위의 기어(모듈 2mm, 잇수 19개)에서 치형 끝부분의 오차는 0.075mm입니다.
위와 같은 방법으로 잇수가 2배인 기어(모듈 2mm, 잇수 38개)를 그리면 오차가 0.021mm입니다.
잇수가 많으면 오차는 급격히 줄어듭니다.
http://www.rcbox.co.kr
http://www.rcmaul.com
http://www.i-rc.com   (HOME -> 자동차 공통부품)
http://www.xcopter.com  (모터/기어/샤프트 -> 피니언 기어)
http://www.falconshop.co.kr  (모터 -> 모터 액세서리)
http://www.radiocontrol.co.kr  (피니언기어)
http://rc1.co.kr/front/php/category.php?cate_no=308

http://www.all4rc.co.kr/shop/shopdetail.html?branduid=28471&xcode=140&mcode=016&scode=&type=X&search=&sort=price2

http://www.helsel.co.kr/front/php/category.php?cate_no=497

이런 RC 완구를 파는곳에 보면
한국미스미 등에서는 구하기 힘든
매우 작은 기어나 모터등을 찾을 수 있다.
하지만, 상세한 스펙이 잘 없다는게 단점..
소형모터를 찾다보니 스위스모터 라는게 있더라..
swiss minimotor
2224006SR IE2-512  등...  이 모델은 512 pulse 마크네틱엔코더도 달려있네..
다른 옵션도 많을듯 필요할때 참고하자.

아래 사진은 당근이카페(http://cafe.naver.com/carroty)에서 누가 판매용으로 올려놓은 사진

(사진 원본 출처: http://cafe.naver.com/carroty.cafe?iframe_url=/ArticleRead.nhn%3Farticleid=119254&social=1)

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