stabilizability - stabilizable / unstabilizable

실제 제어시스템 설계시에는 controllability 보다 더 유용한 개념인 stabilizability 를 조사해야 할 경우가 많다.
mode 

가

uncontrollable한 경우라도 eigenvalue의 실수부가 음수이면 (Re{λ_i}<0) 모드 i는 stabilizable 하다고 하고
uncontrollable mode가 불안정 하면, 이 모드는 unstabilizable 하다고 한다.

모든 uncontrollable 한 mode 가 stable하면 시스템(A,B)는 stabilizable하다고 한다.
그리고 uncontrollable 한 mode 중에서 하나라도 unstable 한 mode가 있으면 그 때 시스템은 unstabilizable하다고 한다.

물론 (A,B)가 controllable하면 자동적으로 stabilizable하고
모든 unstable한 mode가 controllable하면 시스템은 stabilizable 하다.

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(정리)
stabilizable
모든 모드가 stable mode 또는
                 controllable 한 경우
(A,B) is stabilizable

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(사용)
1. 모든 mode 가 stable 한가? (모든 pole 이 왼쪽 반평명)            -> stable 한 mode 는 stabilizable
2. unstable mode 가 있는 경우, 해당 mode 가 controllable 한가? -> controllable 한 mode 는 stabilizable
3. 모두 만족하면 해당 system (A,B) 는 stabilizable,
    하나라도 unstabilizable 한 mode 가 있다면 해당 system (A,B) 는 unstabilizable.


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controllability(가제어성)
controllable(제어가능)
eigenvalue(고유값, 고유치)
mode(모드)
stable(안정)
stabilizability(가안정성)
stabilizable(안정가능)

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참고
「선형 제어시스템 공학」- 김종식 저, 청문각, 1990
 p289 (8.8 contorllability 설명중..)